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注塑機機械手手部有什么設計要點？
注塑機械手的組成一般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。注塑機機械手手部有什么設計要點？注塑機機械手手部即與物件接觸的部件。由于與被抓取工件接觸的形式不同，可分為夾持式手部和吸附式機械手部。機械手夾持式手部由手指 (或手爪)和傳動裝置構成。機械手指是與工件直接接觸的零件，常用的機械手指運動形式有旋轉型和平移型。旋轉型機械手指的結構較為簡單，制造容易，故應用較廣泛。 
機械手平移型手指運動應用較少，其原因是機械手的結構較為復雜，但平移型機械手指夾持圓形的工件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。 機械手常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的：機械手指分為外夾型和內撐型；指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而機械手傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。 機械手傳力機構型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式等分類。機械手吸附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力(如手部吸盤內形成負壓或產生電磁力)來吸附被抓取工件，相應的吸附型機械手部有負壓吸盤和電磁盤這兩類。對于輕小片狀工件、光滑薄板材料等，一般采用負壓吸盤吸料。造成負壓的方式有氣流負壓式和真空泵式。 對于導磁類和帶孔的盤/環類工件，和一些有網狀/孔狀的板料零件，則一般采用電磁吸盤機械手部來吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產生。采用負壓式吸盤和電磁式吸盤進行吸料時，其吸盤的形狀、數量、吸附力大小，根據被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。 從注塑機出來的片料工件，而夾持式機械手的對象是棒料或者夾持直徑變化范圍大的工件，電磁吸盤的對象是導磁性的金屬材料，雖然真空吸盤的吸力比負壓式吸盤的要大，但是其工作系統復雜，而且另外需要增加真空泵設備，也就增加了成本負擔和控制的難度。 負壓式吸盤可以和機械手的動力氣缸共用同一壓縮氣源，再結合簡單的二位二通電磁閥配合常閉開關即可達到控制的目的。注塑機機械手根據注塑機注塑生產流程，采用負壓式吸盤手部，在保證穩定完成工作任務的情況下盡可能減輕成本，為廣大注塑企業所親睞。
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