?注塑機(jī)機(jī)械手自動(dòng)上下料系統(tǒng)的先進(jìn)制造系統(tǒng)。制造企業(yè)的車間設(shè)施布局的實(shí)質(zhì)就是對(duì)制造資源(包括人、機(jī)械設(shè)備和加工物料)在空間上的合理設(shè)置，時(shí)間上恰當(dāng)連接，減少生產(chǎn)原料的搬運(yùn)工作量，可以減少零部件和外購件的損壞，降低成本。在生產(chǎn)設(shè)備的布局設(shè)計(jì)過程中考慮了物流因素，不僅能降低其傳送成本還能提高生產(chǎn)效率，從而達(dá)到提高生產(chǎn)能力和降低企業(yè)生產(chǎn)成本的目的。
本課題研究的是一種基于視覺定位的自動(dòng)上下料機(jī)械手系統(tǒng)。其前提是要能夠?qū)魉蛶衔恢貌还潭ǖ墓ぜM(jìn)行精確定位，即首先對(duì)CCD相機(jī)拍攝的圖片進(jìn)行輪廓提取以及中心位置確定，從而確定其在系統(tǒng)基座標(biāo)系中的相對(duì)位置，然后通過控制系統(tǒng)控制注塑機(jī)機(jī)械手的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)機(jī)械手給數(shù)控加工機(jī)床自動(dòng)上料、下料的過程。

該系統(tǒng)主要包括圖像采集及處理系統(tǒng)、上下料機(jī)械手、數(shù)控機(jī)床、傳送帶、工件以及控制系統(tǒng)。

⑴)攝像機(jī)系統(tǒng)∶由外部光源、單個(gè)CCD攝像機(jī)、鏡頭、圖像采集卡和計(jì)算機(jī)共同組成，主要用來負(fù)責(zé)視覺圖像的采集和機(jī)器視覺算法;

(2)控制系統(tǒng)∶由計(jì)算機(jī)和控制箱共同組成，用來控制注塑機(jī)機(jī)械手未端執(zhí)行器的實(shí)際位置以及數(shù)控機(jī)床的加工狀況;

(3)上下料系統(tǒng)︰由傳送帶和負(fù)責(zé)上下料的機(jī)械手組成，主要負(fù)責(zé)被加工件的傳送，以及實(shí)現(xiàn)工件的上下料這一過程;

(4)加工系統(tǒng):適合零部件加工的數(shù)控機(jī)床，配合注塑機(jī)機(jī)械手完成零件的*終加工。

注塑機(jī)機(jī)械手自動(dòng)上下料系統(tǒng)是集計(jì)算機(jī)技術(shù)、視覺技術(shù)、圖像處理技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)與一體的集成制造系統(tǒng)，這也是制造企業(yè)將來發(fā)展的必然趨勢(shì)。