(3)Z方向主手下降行程：氣缸下行時由于要求運動速度非常高，加上手臂重力慣性的作用，在行程終點會產生強烈的振動沖擊，如果采用與上行時同樣的方法難以達到良好的效果，因此對該氣缸下行時的運動速度采用以下方法專門控制。采用兩只排氣節流閥(A、B)分別組成兩組氣動回路，一組回路中將排氣節流閥(B)的開度調整到較小位置，供氣缸在行程起始段和結束段使用，使氣缸在起始段和結束段具有更大的排氣阻力因而降低手臂的運動速度；另一組回路中將排氣節流閥(A)的開度調整到較大位置，供氣缸在運動行程中間段使用，當氣缸驅動手臂下行起始段結束后控制該回路的2位3通電磁閥( F) 導通，這時氣缸的排氣就通過具有較大開度的排氣節流閥(A)排氣， 因而使氣缸及手臂獲得高速運動，當進入結束段時，2位3通電磁閥(F)又斷開，氣缸恢復從具有較小開度的排氣節流閥(B)排氣，邊調整邊觀察，直到達到滿意的緩沖效果為止。

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