注塑機機械手夾鉗對于機械手的正常運行十分重要，如果出現夾鉗取料失誤的情況，將會影響了機械手產業化進程，所以需要對機械手的結構進行優化。
根據塑料產品在注塑機上的不同脫模方式，這種一般有兩種不同的取料方式：當模具設計為注塑件與水口料一起脫模時，如果注塑件的質量較小，就采用末端帶夾鉗的單手臂機械手直接將塑料件夾出注塑機，如果塑料件的質量較大則在手臂末端再同時安裝吸盤架吸取工件。當模具設計為塑料件與水口料開脫模時，則需要采用雙手臂的機械手，一只手臂末端安裝吸盤架吸取塑料件，另一只手臂末端安裝夾鉗夾取水口料。
在設計開發初期，由于對這一問題的特殊性認識不足，我們是按一般夾鉗的結構原理進行設計的，主要由驅動氣缸、連接座、圓錐銷、滾輪、左右鉗板、復位彈簧等各個零部件共同組成。
經過注塑機機械手后期的實際生產驗證，發現按該方案制造的機械手在注塑機上續運行取料時，偶爾會出現夾鉗夾住水口料移動的過程中水口料從夾鉗中脫出仍然保留在模具上的情況，機械手在程序上“完成”了取料動作，而水口料實際上仍然留在模具上，雖這種情況出現的概率較小，但這在注塑過程中是嚴格禁止的，因為水口料仍留在模具中而進行下一次注塑循環，不僅無法實現注塑過程，還可能損壞昂貴的模具，因此機械手的取料動作必須高度可靠。經優化后的注塑機機械手夾鉗，可以準確取料，減少失誤概率。
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