目前，都是針對臥式注塑機開發的，很少有被用在立式注塑機上；此外，注塑機開模周期變短對注塑機機械手的響應速度和定位精度提出了更高的要求。
傳統注塑機機械手一般都采用氣壓或伺服馬達進行驅動。氣壓驅動速度快，但運動平穩性差，定位精度低；直流伺服驅動的調速性能較好而且機械手的定位精度也高，但結構復雜。另一方面，交流伺服驅動作為一種逐漸成熟的技術，優點在于機械手能夠快速響應和精確的進行定位，且體積小、結構簡單，被廣泛用于機器人及醫療器械等需要快速精確定位的場合。
考慮到上述現狀，近年來哈爾濱工業大學一些專家研制了一種定位于為立式注塑機研制一款采用交流伺服驅動的注塑機機械手，使其能夠快速精確定位，滿足立式注塑機的工作需求。對機械手的機械本體結構及關節傳動系統進行設計，在對整體注塑機機械手的結構進行優化分析后，研制了機械手的物理樣機。分析建立了
機械手關節變量（位置及速度）與機械手末端執行器變量（位置及速度）之間的關系，在此基礎上確定出了機械手的工作空間。
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