變頻機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。

結構采用變頻馬達調速控制驅動，配合高剛性精密線性滑軌，動作平穩順暢，定位準確；可實行橫行軸多點取物；引拔臂及取物臂采用氣壓驅動，配合高強度鋁型材，精密線性滑軌，重量輕、鋼性好、摩擦低、壽命長。